平面台ロボット構想
micro:bitの加速度センサーを使用して、小型の玉を使用した「箱型迷路ゲーム」を制御する置台となる平面台ロボットをmicro:bitの加速度センサーで操作する。そのシステムイメージを下記に示す。
micro:bit の加速度センサー
加速度センサーの特徴を以下にまとめる
- micro:bitの加速度センサーは、X/Y/Z軸の加速度を測定
- 各軸を原点を中心に軸端を回転
- 各加速度は重力の軸方向成分（と回転時の加速度の和）
- 完全な姿勢制御には６軸（＋ジャイロ３軸）センサーが必要
- 単にmicro:bit基板の傾き(X/Y)を知りたい場合は、出来るだけゆっくり（重力加速度以外を排除）回転させる
※ 実際取得される加速度値は micro:bit 内部で算定される為に ±1023 より大きい（小さい）場合がある
加速度取得通信 ブロックコード
- 入力の[加速度：X/Y/Z]を読み出して使う（以後Z軸加速度は使用しないので読み出さない）
- 測定値を直接確認する為にシリアル通信で表示させる
- 測定値は誤差（動きによる加速度含めて）を含む為、過去時系列データを用いた平滑化等を行う必要あり
- 最も簡単な平滑化は単純移動平均法（Σ{過去データ}/データ数）このコードではデータ数=8
- X, Y加速度値（-511～511）を 5×5 LED（X, Y)で表示
- 下記はブロックコードの共有リンク
MakeCodeでブロックコードをmicro:bitにダウンロードすると画面左側に [データを表示 デバイス] と表示されるのでクリック。
画面下部には、シリアル通信（100m秒毎に出力）データ（X加速度, Y加速度)が表示され、画面上部には、取得して平滑化されたX, Y加速度が時系列折れ線グラフで表示される。
※ 上記シリアル通信の表示は、実際の受信データではなくてローカル表示と思われる
Send Acceleration Data Using Serial Communication V2
Made with ❤️ in Microsoft MakeCode for micro:bit.
makecode.microbit.org
試しに、Windowsの通信端末アプリ（Tera Term）でシリアル受信したが、時々データ化けが発生している。おそらくmicro:bit内の何かの処理が間に合わないのでは？
実際のシリアル通信では、何らかのデータ化け対策が必要となりそう！！
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