micro:bit 平面台ロボット制御（ロボット製作編）

購入品

• リニア・アクチュエータ（平面台をX,Y軸方向に上下させる為）
  • https://www.amazon.co.jp/dp/B0C5QDSKDT?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title
• 平面台支持用フレキシブル三脚（100円ショップ等で購入可能）
  • https://item.rakuten.co.jp/bababa/2gro83061/
• 平面台とリニア・アクチュエータの接続用回転プレート（モノタローで購入：P-1192）
  • 回転接続可能なヒンジを２個（X,Y軸用）
• 平面台とフレキシブル三脚カメラ接続用固定プレート（カメラマウント１個）
  • https://www.amazon.co.jp/dp/B0CMP32CB2?ref_=ppx_hzod_title_dt_b_fed_asin_title_0_0&th=1
• リニア・アクチュエータ、三脚固定金具
  • 適当な複数個の金具を用意

リニア・アクチュエータの取り付け

• 平面台とフレキシブル三脚との接続は、自由に動けるようにネジ止めはしない
• 平面台の裏面中心に「固定プレート」をネジ止め
• 平面台側面の2か所（直角の位置）にX,Y軸用リニアアクチュエータを取り付け
• 右の写真の様に、平面台が土台と並行な位置で、サーボモータの90°位置でリニア歯と「回転プレート」のネジで固定
• 「回転プレート」とリニア・レール間にゴム等を挿入しで固定
• 最後にリニア・アクチュエータと土台を金具などで固定

micro:bit ブロックコード作成

作成するコードは、以前投稿した加速度センサーとサーボモーターのコードを結合したもので、サーボモーターの制御に関しては、レスポンス重視でアナログ出力方式を採用している。

ポイントは、加速度センサーから取得される -1023~+1023 間の値をサーボーモーターへ出力するPWMのパルス幅の 最小値～最大値 にマッピングする部分。

作成したブロックコードのリンクは以下。

FlatTableRobotV1

Made with ❤️ in Microsoft MakeCode for micro:bit.

makecode.microbit.org

実迷路ゲームを操作する

箱を傾けて中の玉を誘導する迷路ゲームを平面台ロボットに載せて mincro:bit で操作。

リニア・アクチュエータのレスポンスが結構良く、途中のクボミに球が入っても素早く動かす事で脱出もできるが、ゴールするのはかなり難しい。

下記動画は途中の穴に入ってしまいゲームオーバー。